FMCW的激光雷達又分相位調(diào)變和頻率調(diào)變兩種，其中頻率調(diào)變即FMCW比較常見。FMCW 激光雷達發(fā)射調(diào)頻連續(xù)激光，通過回波信號與參考光進行相干拍頻得到頻率差，從而間接獲得飛行時間反推目標物距離，同時也能夠根據(jù)多普勒頻移信息直接測量目標物的速度，其技術(shù)發(fā)展方向為利用硅基光電子技術(shù)實現(xiàn)激光雷達系統(tǒng)的芯片化。

目前已有的以TOF為技術(shù)路線的激光雷達公司數(shù)量眾多當屬主流，但FMCW也以其優(yōu)勢備受期待，甚至被認為是下一代激光雷達技術(shù)。從國外企業(yè)來看，目前以FMCW為技術(shù)路線，或?qū)MCW技術(shù)應用到車載激光雷達領(lǐng)域的企業(yè)包括Insight、Aeva、Blackmore（被Aurora收購）、SiLC等，國內(nèi)蘇州摯感光子不久前也已完成了A輪融資，禾賽科技也在其招股書中表示公司也打算涉略FMCW 激光雷達芯片化解決方案。

3）三角法

三角法，入射光和反射光構(gòu)成一個三角形，對光斑位移的計算運用了幾何三角定理，故該測量法稱為激光三角測距法，適合短距離測量，多用于單線二維激光雷達。思嵐科技的RPLIDAR A3三角測距激光雷達已能達到25米的測距范圍，突破了曾經(jīng)業(yè)內(nèi)曾認為三角測距雷達因為自身原理難以突破20米以上的實用化測距。

2、掃描方式

根據(jù)光束操作的掃描方式分，包括機械式激光雷達、固態(tài)激光雷達（MEMS、OPA、Flash）。按照目前產(chǎn)業(yè)發(fā)展情況來看，MEMS和Flash技術(shù)更受激光雷達廠商的青睞，有望逐步取代機械式激光雷達。

機械式激光雷達通過電機帶動收發(fā)陣列進行整體旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)對空間水平360°視場范圍的掃描。測距能力在水平360°視場范圍內(nèi)保持一致。最早布局機械式激光雷達的是Velodyne公司，就是借此獲得先發(fā)優(yōu)勢的。

由于傳統(tǒng)機械式激光雷達在整車廠前裝量產(chǎn)環(huán)節(jié)難以滿足車規(guī)，固態(tài)激光雷達技術(shù)路線開始被重視，布局了新技術(shù)路線的企業(yè)開始得到整車廠的青睞，如國外的Luminar，國內(nèi)的速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、圖達通以及覽沃科技均得到了主機廠的前裝定點項目。

Robosense供圖

1）MEMS

固態(tài)激光雷達技術(shù)中，第二代激光雷達的核心光束操縱元件為MEMS微振鏡，大大減少了激光雷達的尺寸， 減少激光器和探測器數(shù)量，極大地降低成本，具有高性能、穩(wěn)定可靠、易于生產(chǎn)制造等優(yōu)點，兼顧車規(guī)量產(chǎn)與高性能的需求。但同時存在激光功率較低、有效距離較短、擺動角度相對較窄等技術(shù)難點。

近期，車規(guī)級MEMS激光雷達解決方案提供商一徑科技完成了億元B輪融資，而且更早布局MEMS激光雷達的速騰聚創(chuàng)已經(jīng)獲得包括北美車企在內(nèi)的多家車企定點訂單。MEMS的成熟，逐漸成為目前市場的主流。

2）FLASH

Flash激光雷達具有低時延、高分辨率顯著特點，特別適合于高速行駛路況下中遠距離的激光雷達探測，是目前唯一的非掃描式激光雷達，能夠達到最高等級的車規(guī)要求，被視為最終的主流技術(shù)路線。但功率密度太低，導致其有效距離一般難以超過50米，分辨率也比較低。

Flash 激光雷達的激光發(fā)射端是 VCSEL 陣列，其功率密度遠不如傳統(tǒng)的激光二極管，致使產(chǎn)品性能太差，一旦突破這個瓶頸，F(xiàn)lash 激光雷達即可橫掃市場。目前市場公開報道能夠提供車規(guī)級固體激光光源的是西安炬光科技的AL01系列光源，可實現(xiàn)1064 nm/1.5 mJ/3 ns/單脈沖能量輸出，重復頻率30-50H。

3）OPA

OPA激光雷達無需任何機械部件就可可以實現(xiàn)對光束的操縱，具有掃描速度快、精度高、可控性好、抗振性能好、體積小、量產(chǎn)一致性高、本更低等優(yōu)點，一度被業(yè)界看好。但易形成旁瓣效應，光信號覆蓋有限、環(huán)境光干擾、測距較短，且加工難度較高。最近專注固態(tài) OPA 技術(shù)的國外激光雷達公司Quanergy 與中信資本收購公司（NYSE:CCAC）達成最終業(yè)務合并協(xié)議，合并完成后， Quanergy將成為上市公司。在此之前也曾不斷地修正產(chǎn)品的量產(chǎn)時間和最遠測距范圍。

FMCW 激光雷達需要昂貴的飛秒級激光發(fā)生器，成本太高，目前技術(shù)成熟度不高，但隨著激光雷達朝固態(tài)發(fā)展，F(xiàn)MCW或?qū)愜娡黄稹?

3、探測器

按照探測器來分，有雪崩光電二極管APD、單光子雪崩二極管SPAD、硅光電培增管 SiPM以及單點/線陣/面陣。

APD為典型的光電轉(zhuǎn)換模塊，技術(shù)較為成熟。SPAD陣列效率比傳統(tǒng)APD高，可實現(xiàn)低激光功率下的遠距離探測能力。目前，SiPM和SPAD正成為新興的激光雷達探測器。SiPM和 SPAD可探測距離超過200 m、5%的低反射率目標，在明亮的陽光下也能工作，分辨率極佳，且盡可能小的光圈和固態(tài)設(shè)計實現(xiàn)緊湊的系統(tǒng)集成到汽車中，并極具成本優(yōu)勢。

4、線束

根據(jù)雷達線束，可分為單線激光雷達和多線激光雷達。

多線激光雷達是由多個發(fā)射器和接收器組成，通過電機的旋轉(zhuǎn)，獲得多條線束，線數(shù)越多物體表面輪廓越完善，所以處理的數(shù)據(jù)量越大，硬件要求更高。一般多線激光雷達設(shè)計為2的指數(shù)級，可分為4線、8線、16線、32線、64線和128線之分，不同的線束采集到的信息不同，對應的工作場景也不同。