I2C總線有三種數(shù)據(jù)傳輸速度：標準的是100Kbps，快速模式為400Kbps，高速模式為3.4Mbps。發(fā)送到SDA 線上的每個字節(jié)必須為8 位，每次傳輸可以發(fā)送的字節(jié)數(shù)量不受限制。每個字節(jié)后必須跟一個響應位。首先傳輸?shù)氖菙?shù)據(jù)的最高位（MSB）。
I2C的包起始信息- SCL為高時，SDA發(fā)生從高到低的翻轉(zhuǎn)
I2C的停止狀態(tài)– SCL為高時，SDA發(fā)生從低到高的翻轉(zhuǎn)
第9個比特是Master 發(fā)出的ACK(響應)，要求傳輸中主機接收器必須通過在從機發(fā)出的最后一個字節(jié)時產(chǎn)生一個響應，向從機發(fā)送器通知數(shù)據(jù)結(jié)束。
通過示波器可對I2C總線信號進行觀測并解碼查看返回高度信息。
超聲波定位信息通信解碼
光流定位信息通信解碼
RS232總線
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