無(wú)人機(jī)在越來(lái)越多的領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，如視頻拍攝、輸電線路勘測(cè)、安防監(jiān)控等。多旋翼無(wú)人機(jī)也逐漸成為一個(gè)新的商業(yè)熱點(diǎn)，引起了專(zhuān)業(yè)人士、業(yè)余愛(ài)好者和高校師生等眾多群體的關(guān)注。而多旋翼無(wú)人機(jī)組件性能的測(cè)試是保證其設(shè)計(jì)過(guò)程中調(diào)試效率的關(guān)鍵。本文將對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)的三個(gè)關(guān)鍵部分的測(cè)試進(jìn)行實(shí)測(cè)介紹。

飛控測(cè)試

飛控板的作用是從接收機(jī)接收控制信號(hào)，轉(zhuǎn)換為4個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)速信息后，通過(guò)飛控板上的陀螺儀對(duì)四軸飛行狀態(tài)進(jìn)行快速調(diào)整，控制飛行器的平衡狀態(tài)。主要作用是給多旋翼飛機(jī)增穩(wěn)。比如做懸停動(dòng)作時(shí)，四軸無(wú)人機(jī)需要飛控不斷調(diào)整四軸電機(jī)轉(zhuǎn)速，使其平衡穩(wěn)定保持懸停狀態(tài)。

飛控是四旋翼無(wú)人機(jī)的核心控制部分。因其較高的精度控制要求及多種總線通信信號(hào)的處理要求，使其無(wú)論在設(shè)計(jì)還是調(diào)試過(guò)程都占據(jù)了大量的時(shí)間。通常無(wú)人機(jī)組裝過(guò)程中對(duì)飛控的調(diào)試占據(jù)了90%以上的時(shí)間。因而對(duì)其使用測(cè)試儀器進(jìn)行測(cè)試可以提高調(diào)試效率。

飛控測(cè)試包含的測(cè)試內(nèi)容如下：

I2C總線

飛控板與各控制部分間通信都是采用總線。如定高超聲波模塊會(huì)定時(shí)將高度信息反饋給飛控，光流模塊也會(huì)定時(shí)將掃描到的地面位置信息反饋給飛控進(jìn)而對(duì)比得到位置變化信息。這些通信采用的都是I2C總線，在調(diào)試過(guò)程可以通過(guò)示波器測(cè)試指令發(fā)送的正確性，返回?cái)?shù)據(jù)的傳輸正確性及信號(hào)本身的傳輸質(zhì)量，快速檢查通信質(zhì)量。

I2C（Inter－Integrated Circuit）總線是微電子通信控制領(lǐng)域廣泛采用的一種總線標(biāo)準(zhǔn)。通過(guò)串行數(shù)據(jù)（SDA）線和串行時(shí)鐘（SCL）線在連接到總線的器件間傳遞信息。支持7位和10位尋址模式。