堅(jiān)持走視覺主導(dǎo)路線的特斯拉又雙叒叕出事了。本月中旬，一輛特斯拉Model Y在底特律市郊撞上了一輛白色半掛卡車，車頭直接鉆進(jìn)了卡車的貨柜之下。這并非特斯拉首次發(fā)生此類事故，早在2016年特斯拉就因視覺識別系統(tǒng)錯(cuò)誤地把卡車白色貨廂識別成了天空而引發(fā)過交通事故，之后類似事故又陸陸續(xù)續(xù)發(fā)生了幾起。

有了特斯拉的“前車之鑒”，加之超聲波雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等確實(shí)存在各自的性能缺陷，依靠單一種類傳感器無法勝任自動(dòng)駕駛，尤其是L3+高階自動(dòng)駕駛的復(fù)雜情況與安全冗余，基于多傳感器融合的感知方案便成了行業(yè)的必然選擇。

特斯拉感知方案，圖片來源：teslarati

智能駕駛快速發(fā)展，傳感器融合是必經(jīng)之路

汽車智能化變革的出現(xiàn)，讓超聲波雷達(dá)、攝像頭、毫米波雷達(dá)等環(huán)境感知技術(shù)有了更大的用武之地。

比如超聲波雷達(dá)，由于技術(shù)成熟、成本低、數(shù)據(jù)處理訊速等特點(diǎn)，在倒車預(yù)警防撞、低速AEB、自動(dòng)泊車APA等領(lǐng)域有廣泛的應(yīng)用。攝像頭得益于出色的分辨率，以及與相關(guān)算法的集成，能夠有效識別物體屬性，從而支持360全景、車道偏離預(yù)警LDW、交通標(biāo)志識別TSR、駕駛員狀態(tài)監(jiān)測DMS等輔助駕駛應(yīng)用。毫米波雷達(dá)則因探測距離遠(yuǎn)、探測性能穩(wěn)定、環(huán)境適用性高，成為了開發(fā)變道輔助預(yù)警LCA、自適應(yīng)巡航ACC、前向防碰撞AEB等功能的重要技術(shù)支撐。

而高級別自動(dòng)駕駛的發(fā)展，甚至還催生了巨大的激光雷達(dá)需求。特別是對于L3+自動(dòng)駕駛汽車而言，由于激光雷達(dá)具備高精度、可實(shí)時(shí)進(jìn)行3D環(huán)境建模等特性，在業(yè)內(nèi)已經(jīng)被廣泛認(rèn)為是L3-L5階段中最為關(guān)鍵的傳感器，并已經(jīng)開始進(jìn)入商用。

但另一方面，因上述傳感器本身的特性使然，它們在用于環(huán)境感知時(shí)，各自面臨的缺陷亦不容忽視。其中超聲波雷達(dá)主要的“短板”是探測結(jié)果易受溫度影響，且探測距離較短——通常只有數(shù)米。攝像頭極易受惡劣天氣影響，特別是在黑夜和強(qiáng)光環(huán)境里視覺效果十分不理想。毫米波雷達(dá)在識別物體屬性，以及道路交通指示牌等方面，表現(xiàn)較差。激光雷達(dá)商用面臨的最主要挑戰(zhàn)則是成本高昂、工藝復(fù)雜。

因此，在實(shí)際應(yīng)用過程中，車企常常將上述幾種感知技術(shù)搭配使用，以彌補(bǔ)彼此的缺陷，保證信息充分獲取，提升整個(gè)智能駕駛系統(tǒng)的魯棒性、安全性和可靠性。比如毫米波雷達(dá)與攝像頭通過空間和時(shí)間的同步，即在空間和時(shí)間維度匹配雙方觀測值并融合數(shù)據(jù)，可以優(yōu)化傳感器對距離及速度的測量精度，提升傳感效率。

“在考慮整車配置、成本等因素的情況下，基于 ‘超聲波雷達(dá)+環(huán)視系統(tǒng)’‘毫米波+前向影像ADAS’的感知融合技術(shù)已經(jīng)成了智能汽車初期發(fā)展的主流技術(shù)路線?！?珠海上富技術(shù)中心陳經(jīng)理表示。不僅如此，隨著汽車智能化水平的提升，整車所搭載的傳感器數(shù)量也越來越多，部分前沿車型所搭載的傳感器總量已經(jīng)超過了30個(gè)。

蔚來ET7感知方案，圖片來源：蔚來

比如蔚來ET7，作為蔚來汽車旗下首款轎車，就搭載了多達(dá)33個(gè)高精度傳感器，包括1個(gè)超遠(yuǎn)距高精度激光雷達(dá)、11個(gè)800萬像素高清攝像頭、5個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波傳感器、2個(gè)高精定位單位、1個(gè)V2X車路協(xié)同感知系統(tǒng)和1個(gè)ADMS增強(qiáng)主駕感知，較蔚來ES8的25個(gè)傳感器還多8個(gè)。極狐 HBT搭載的傳感器數(shù)量更多，其中僅華為的96線中長距激光雷達(dá)，就將搭載3個(gè)，其他還包括6個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)攝像頭和13個(gè)超聲波雷達(dá)。長城摩卡據(jù)悉也將搭載3個(gè)激光雷達(dá)模組，以及8個(gè)毫米波雷達(dá)、12個(gè)超聲波雷達(dá)、多個(gè)攝像頭和控制。

就傳感器種類來看，由于成本相對較低，并且技術(shù)更成熟，以超聲波雷達(dá)應(yīng)用最為普遍，很多新車搭載量均超過了10顆，部分甚至超過了15顆，像大眾MEB平臺下的IPA/RPA配置定義了16顆超聲波雷達(dá)的應(yīng)用，

博世更是在L4/L5應(yīng)用中規(guī)劃高達(dá)32顆超聲波雷達(dá)。其次是攝像頭，單車搭載量也已經(jīng)超過了10顆。毫米波雷達(dá)由于成本和技術(shù)門檻相對較高，搭載量相對較少，約在5~8顆。激光雷達(dá)則剛剛開始上車，預(yù)計(jì)未來幾年將進(jìn)入真正的規(guī)模化商用。