? 相比 CCD， CMOS 圖像傳感器的高速、高動(dòng)態(tài)、低成本特性更適合應(yīng)用于高速運(yùn)行且光線(xiàn)條件變化劇烈的實(shí)際駕駛環(huán)境。 CIS 由于其較高的技術(shù)壁壘，大部分市場(chǎng)份額同樣被國(guó)外大廠所把控，車(chē)載 CIS 全球前五大廠商安森美、豪威(中資控股)、Pixelplus、索尼和松下的合計(jì)份額近 90%。

全球車(chē)載攝像頭 CIS 主要廠商市場(chǎng)份額(2016)

? 攝像頭鏡頭是中國(guó)企業(yè)的傳統(tǒng)優(yōu)勢(shì)產(chǎn)業(yè)， 臺(tái)灣大立光電、 舜宇光學(xué)、玉晶光電位列全球攝像頭鏡頭企業(yè)前列。據(jù)舜宇相關(guān)負(fù)責(zé)人， 自 2012 年起，舜宇全球車(chē)載鏡頭出貨量第一，市占率達(dá) 30%以上。

全球攝像頭鏡頭主要廠商市場(chǎng)份額(2015)

在攝像頭模組下游的是車(chē)載攝像頭解決方案供應(yīng)商，這類(lèi)企業(yè)的核心技術(shù)往往是視覺(jué)算法或視覺(jué)處理 ASIC 芯片。Mobileye 是全球車(chē)載攝像頭解決方案龍頭，兼具視覺(jué)算法和 EyeQ系列視覺(jué)處理器核心技術(shù);國(guó)內(nèi)相關(guān)初創(chuàng)企業(yè)有 MINIEYE、地平線(xiàn)、 中科慧眼、天瞳威視、蘇州智華、 縱目科技、 前向啟創(chuàng)、創(chuàng)來(lái)科技、 Maxieye 等。

(四)毫米波雷達(dá)技術(shù)壁壘高，國(guó)內(nèi)處于追趕狀態(tài)

毫米波雷達(dá)硬件部分主要由射頻前端 MMIC(Monolithic Microwave Integrated Circuit， 單片微波集成電路)、高頻 PCB 和信號(hào)處理系統(tǒng)組成，每一部分均有較高的技術(shù)壁壘，國(guó)內(nèi)較為落后、處于追趕狀態(tài);后端算法方面，國(guó)內(nèi)現(xiàn)有技術(shù)同樣具有局限性，且國(guó)外算法受專(zhuān)利保護(hù)、價(jià)格高昂，其專(zhuān)利授權(quán)費(fèi)約占總成本的 50%。

毫米波雷達(dá)構(gòu)成拆分

全球毫米波雷達(dá)市場(chǎng)由 Tier 1 供應(yīng)商主導(dǎo)。據(jù)佐思產(chǎn)研統(tǒng)計(jì)， 2015 年博世、大陸、海拉、富士通天、電裝為全球前五的廠商，合計(jì)占據(jù) 76%的份額。汽車(chē)?yán)走_(dá) MMIC 市場(chǎng)的絕大部分份額則被英飛凌、意法半導(dǎo)體、 NXP 和 TI 四家瓜分。

全球毫米波雷達(dá)主要廠商市場(chǎng)份額(2015)

2014-2016 年，國(guó)內(nèi)涌現(xiàn)了一批毫米波雷達(dá)創(chuàng)業(yè)公司，大多由高?；虍a(chǎn)業(yè)界的科研人員所創(chuàng)立。

國(guó)內(nèi)主要汽車(chē)毫米波雷達(dá) MMIC 廠商及產(chǎn)品

包括 MMIC 創(chuàng)業(yè)公司加特蘭、意行半導(dǎo)體、矽杰等，毫米波雷達(dá)創(chuàng)業(yè)公司行易道、安智杰、蘇州豪米波、森思泰克、智波科技、隼眼科技、 安智汽車(chē)、承泰科技、 納雷科技、木?？萍?、雷博泰克、華域汽車(chē)，易來(lái)達(dá)， 卓泰達(dá)、 MotorEye 等。這些企業(yè)中，大部分仍處于研發(fā)狀態(tài)，安智杰等公司的 24GHz 產(chǎn)品已實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)。

國(guó)內(nèi)主要汽車(chē)毫米波雷達(dá)廠商及產(chǎn)品

(五)機(jī)械激光雷達(dá) Velodyne 一馬當(dāng)先， L4+級(jí)車(chē)規(guī)量產(chǎn)是競(jìng)爭(zhēng)焦點(diǎn)

激光雷達(dá)并不是新鮮事物，早已在航空航天、測(cè)繪等超長(zhǎng)距離(千米以上)、非實(shí)時(shí)領(lǐng)域有幾十年的應(yīng)用歷史。 激光雷達(dá)在 L3 級(jí)自動(dòng)駕駛中開(kāi)始導(dǎo)入，并由于其高精度、實(shí)時(shí) 3D點(diǎn)云建模的特點(diǎn)將成為 L3-L5 中最為關(guān)鍵的傳感器。目前，大部分車(chē)載激光雷達(dá)還僅用于試驗(yàn)原型車(chē)上，主要因?yàn)椋?

? 當(dāng)前 L3 及以上的量產(chǎn)車(chē)較少，僅有 2017 年 7 月奧迪發(fā)布的全球首款 L3 級(jí)量產(chǎn)車(chē)A8，以及 2018 年 7 月百度發(fā)布的全球首款 L4 級(jí)量產(chǎn)巴士阿波龍。

? 由于 L3 無(wú)法清晰認(rèn)定車(chē)輛和駕駛員的責(zé)任， Waymo、福特、沃爾沃等選擇跳過(guò) L3、直接研發(fā) L4，導(dǎo)致激光雷達(dá)進(jìn)入量產(chǎn)車(chē)市場(chǎng)的速度放慢。

美國(guó) Velodyne 的機(jī)械式激光雷達(dá)起步早、技術(shù)領(lǐng)先，最新已推出 128 線(xiàn)原型產(chǎn)品 VLS-128。同時(shí)， Velodyne 與谷歌、通用汽車(chē)、福特、 Uber、百度等全球自動(dòng)駕駛領(lǐng)軍企業(yè)建立了良好的合作關(guān)系，占據(jù)了車(chē)載激光雷達(dá)大部分的市場(chǎng)份額。

當(dāng)前機(jī)械式激光雷達(dá)的價(jià)格十分昂貴， Velodyne 在售的 64 線(xiàn)/32 線(xiàn)/16 線(xiàn)產(chǎn)品的官方定價(jià)分別為 8 萬(wàn)/4 萬(wàn)/8 千美元。一方面，機(jī)械式激光雷達(dá)由發(fā)射光源、轉(zhuǎn)鏡、接收器、微控馬達(dá)等精密零部件構(gòu)成，制造難度大、物料成本較高;另一方面，激光雷達(dá)仍未大規(guī)模進(jìn)入量產(chǎn)車(chē)、需求量小，研發(fā)費(fèi)用等固定成本難以攤薄。 Velodyne 總裁麥克〃耶倫曾表示，如果一次性購(gòu)買(mǎi) 100 萬(wàn)臺(tái) VLP-32，那么其售價(jià)將會(huì)降至 350~500 美元之間。