近些年來，隨著科技的快速發(fā)展，測量機器人的應用也越來越多。其技術發(fā)展也越來越先進。測量機器人具有全時工作、偶然誤差影響小的特點。在危險的環(huán)境里面應用廣泛。隨著市政建設發(fā)展加速、大型基礎設施建設、精密安裝工程的快速發(fā)展。測量機器人將會產生更廣的應用。這其中就主要體現在變形監(jiān)測方面。

一、固定式全自動持續(xù)監(jiān)測方式的系統(tǒng)及實現

1、系統(tǒng)組成

該方式是基于一臺測量機器人的有合作目標（照準棱鏡）的變形監(jiān)測系統(tǒng)，可實現全天候的無人值守監(jiān)測，其實質為自動極坐標測量系統(tǒng)，其結構與組成方式。如圖：

圖1：測量機器人變形監(jiān)測系統(tǒng)組成

（1）基站

基站為極坐標系統(tǒng)的原點，用來架設測量機器人，要求有良好的通視條件和牢固穩(wěn)定。

（2）參考點

參考點（ 三維坐標已知）應位于變形區(qū)域之外的穩(wěn)固不動處，點上采用強制對中裝置放置棱鏡，一般應有3～4個，要求覆蓋整個變形區(qū)域。參考系除提供方位外，還為數據處理提供距離及高差差分基準。

（3） 目標點

均勻地布設于變形體上能體現區(qū)域變形的部位。

（4） 控制中心

由計算機和監(jiān)測軟件構成，通過通信電纜控制測量機器人做全自動變形監(jiān)測，可直接放置在基站上，若要進行長期的無人值守監(jiān)測，應建專用機房。

2、軟件功能模塊及軟件實現

主要包括工程管理、系統(tǒng)初始化、學習測量、自動測量、數據處理、數據查詢、成果輸出、工具、幫助等功能模塊。

工程管理：將變形監(jiān)測項目作為一項工程來管理，對應一個數據庫文件，保存所有該變形監(jiān)測項目的所有數據，如初始設置信息、原始觀測值和計算分析成果等。

系統(tǒng)初始化：計算機與測量機器人的串口通訊參數設置；測量機器人初始化，如自動目標識別、目標鎖定、補償器開關狀態(tài)，搜尋范圍、測距模式設置，距離、角度、溫度、氣壓的單位設置；測前測量機器人的檢校，如2C互差、指標差和自動目標識別照準差等。

學習測量：通過初始訓練獲取目標點概略空間位置信息。