圖7. 自測(cè)。
結(jié)論
向高帶寬IMU發(fā)展的趨勢(shì)為反饋穩(wěn)定系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了顯著優(yōu)勢(shì)。高帶寬使得多傳感器系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)更好的時(shí)序?qū)R和相位裕量管理。濾波電容的值和溫度響應(yīng)的變化范圍可能非常廣，可能導(dǎo)致極點(diǎn)頻率的成比例變化。由于相位延遲取決于極點(diǎn)位置，因此了解和管理極點(diǎn)位置非常重要。例如，當(dāng)反饋傳感器的截止頻率比控制器的單位增益反饋高兩倍時(shí)，則會(huì)為環(huán)路響應(yīng)增加大約22.3°的相位延遲。如果截止頻率降低20%，則相位延遲增加大約5.6°。提高單位增益帶寬中的截止頻率的比率，可將這些影響減小4倍。
要了解IMU的帶寬及其在系統(tǒng)穩(wěn)定性中的角色，應(yīng)該使用分析、建模、測(cè)試數(shù)據(jù)以及這些因素的迭代。首先要量化可用信息，做出假設(shè)以彌補(bǔ)所有漏洞，然后制定計(jì)劃來(lái)優(yōu)化這些假設(shè)。
