CAN FD繼承了CAN總線的主要特性，提高了CAN總線的網(wǎng)絡(luò)通信帶寬，改善了錯(cuò)誤幀漏檢率，同時(shí)可以保持網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)大部分軟硬件特別是物理層不變。CAN FD協(xié)議是CAN-BUS協(xié)議的最新升級(jí)，可以滿足更高的帶寬及數(shù)據(jù)吞吐量。

lCAN FD速率包含兩個(gè)段的速率，其中仲裁段和ACK段沿用CAN2.0的規(guī)范，最高速率為1Mbit/s，中間的數(shù)據(jù)段是可以加速的，可以達(dá)到5Mbit/s，甚至更高；

lCAN FD對(duì)數(shù)據(jù)場(chǎng)的長(zhǎng)度作了很大的補(bǔ)充，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度碼（DLC）最大可以傳輸64字節(jié)有效數(shù)據(jù)。這意味著CAN FD具有更高的有效傳輸負(fù)載；

lCAN FD 數(shù)據(jù)幀在控制場(chǎng)新添加FDF位、BRS位、ESI位（FDF位判斷報(bào)文類型、BRS位表示位速率轉(zhuǎn)換、ESI位表示錯(cuò)誤狀態(tài)），如圖9所示；

lCAN FD對(duì)CRC算法作了改變，即CRC以含填充位的位流進(jìn)行計(jì)算，改善了錯(cuò)誤幀漏檢率。

圖9 CAN FD標(biāo)準(zhǔn)幀

總結(jié)

1、要實(shí)現(xiàn)CAN FD的快速升級(jí)首先需要使用支持CAN FD協(xié)議的MCU或控制器，還要選取新的網(wǎng)絡(luò)調(diào)試和監(jiān)測(cè)工具；

2、需要支持更高的傳輸速率的收發(fā)器，若設(shè)計(jì)的CAN FD節(jié)點(diǎn)的最高速率5Mbit/s，則收發(fā)器的傳輸速率也必須達(dá)到此數(shù)值。CAN FD隔離CAN收發(fā)器CTM5MFD、CTM3MFD，是CAN FD隔離應(yīng)用的理想解決方案。