從控制場(chǎng)中的BRS位到ACK場(chǎng)之前（含CRC分界符）為可變速率，其余部分為原CAN總線用的速率。兩種速率各有一套位時(shí)間定義寄存器，它們除了采用不同的位時(shí)間單位TQ外，位時(shí)間各段的分配比例也可不同。
2. 新的數(shù)據(jù)場(chǎng)長(zhǎng)度
CAN FD對(duì)數(shù)據(jù)場(chǎng)的長(zhǎng)度作了很大的擴(kuò)充，DLC最大支持64個(gè)字節(jié)，在DLC小于等于8時(shí)與原CAN總線是一樣的，大于8時(shí)則有一個(gè)非線性的增長(zhǎng)，最大的數(shù)據(jù)場(chǎng)長(zhǎng)度可達(dá)64字節(jié)。如下所示為DLC數(shù)值與字節(jié)數(shù)的非線性對(duì)應(yīng)關(guān)系。
3. CRC校驗(yàn)場(chǎng)
在CAN FD協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)化的過(guò)程中，通信的可靠性也得到了提高。由于DLCs的長(zhǎng)度不同，在DLC大于8個(gè)字節(jié)時(shí)，CAN FD選擇了兩種新的BCH型CRC多項(xiàng)式。
二、CAN FD幀結(jié)構(gòu)分析
