本文在現(xiàn)有電動(dòng)汽車(chē)動(dòng)力控制方法基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一種電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的模型電動(dòng)車(chē)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)將電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪輪轂電機(jī)驅(qū)動(dòng)結(jié)合,省略了傳統(tǒng)的離合器、變速器、主減速器及差速器等部件,大大簡(jiǎn)化了整車(chē)結(jié)構(gòu)大大提高了電動(dòng)汽車(chē)電氣化程度和可控制程度,充分發(fā)揮了電動(dòng)汽車(chē)高度電機(jī)一體化的優(yōu)勢(shì)。文中具體給出了系統(tǒng)各關(guān)鍵子系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和控制方法,并通過(guò)臺(tái)架實(shí)驗(yàn)證明了設(shè)計(jì)的有效性。
1 模型電動(dòng)汽車(chē)系統(tǒng)總體構(gòu)成
設(shè)計(jì)針對(duì)電動(dòng)車(chē)( EV) 理想車(chē)況低速行駛,實(shí)現(xiàn)了一種雙后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模型。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。
模型車(chē)前輪控制采用電助力轉(zhuǎn)向( EPS)系統(tǒng),動(dòng)力由兩個(gè)后輪電機(jī)共同提供。電助力轉(zhuǎn)向驅(qū)動(dòng)使用普通直流伺服電機(jī),控制簡(jiǎn)單;兩個(gè)后輪電機(jī)為兩個(gè)輪轂式直流無(wú)刷(BLDC)電機(jī),能夠在 提高效率的同時(shí)保證長(zhǎng)期運(yùn)行的可靠性。系統(tǒng)中每個(gè)電機(jī)與電控單元( ECU)間都獨(dú)自構(gòu)成一個(gè)速度閉環(huán)和電流閉環(huán)系統(tǒng),這種設(shè)計(jì)可以在保持傳統(tǒng)汽車(chē)駕感的基礎(chǔ)上,省略傳統(tǒng)車(chē)輛的離合器、變速器、主減速器及差速器等部件,大大簡(jiǎn)化了整車(chē)結(jié)構(gòu),提高傳動(dòng)效率,并且能夠通過(guò)控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)助力轉(zhuǎn)向功能,和對(duì)電動(dòng)輪的電子差速控制。
2 雙后輪驅(qū)動(dòng)電動(dòng)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
原型電動(dòng)汽車(chē)運(yùn)動(dòng)控制主要需要解決以下兩個(gè)問(wèn)題:一是助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制問(wèn)題;二是對(duì)兩個(gè)獨(dú)立驅(qū)動(dòng)輪的協(xié)調(diào)控制問(wèn)題。
