2. 1 助力轉(zhuǎn)向控制

電動(dòng)助力轉(zhuǎn)向工作過程如下:首先,轉(zhuǎn)矩傳感器測(cè)出駕駛員施加在轉(zhuǎn)向盤上的操縱力矩,車速傳感器測(cè)出車輛當(dāng)前的行駛速度,然后將這兩個(gè)信號(hào)傳遞給ECU; ECU根據(jù)內(nèi)置的控制策略,計(jì)算出理想的目標(biāo)助力力矩,轉(zhuǎn)化為電流指令給電機(jī);然后,電機(jī)產(chǎn)生的助力力矩經(jīng)減速機(jī)構(gòu)放大作用在機(jī)械式轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上,和駕駛員的操縱力矩一起克服轉(zhuǎn)向阻力矩,實(shí)現(xiàn)車輛的轉(zhuǎn)向。

助力電機(jī)控制策略采用助力電機(jī)電流的閉環(huán)給定控制,其控制功能結(jié)構(gòu)框圖見圖2。

這樣的控制結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化了實(shí)際助力特性調(diào)整的過程,控制參數(shù)調(diào)整方便和直觀,在滿足控制要求的基礎(chǔ)上保證了經(jīng)濟(jì)性。

2. 2 兩驅(qū)動(dòng)輪控制

采用雙后輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)方案,每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都能獨(dú)立提供驅(qū)動(dòng)力,功率可以按需要獨(dú)立分配,其差速功能可以由軟件完成,實(shí)現(xiàn)電子式差速。

要判斷駕駛員的駕駛意圖是直駛還是轉(zhuǎn)向,方向盤轉(zhuǎn)角θ是一個(gè)重要參數(shù)。策略中引入方向盤自由行程角ε這樣一個(gè)標(biāo)志量,當(dāng)|θ| > ε 時(shí),車輛電控單元(ECU)認(rèn)為駕駛意圖為轉(zhuǎn)向,否則為直駛。無論是直駛控制策略還是轉(zhuǎn)向控制策略,其關(guān)鍵點(diǎn)還是通過對(duì)目標(biāo)轉(zhuǎn)速ni1和ni2的調(diào)節(jié)來實(shí)現(xiàn)對(duì)兩側(cè)電機(jī)的控制,從而達(dá)到對(duì)車體行走軌跡的操控。雙電機(jī)協(xié)調(diào)控制方框圖見圖3。

1) 直駛控制策略