在直線行駛中,兩側(cè)的電機(jī)速度no1 和no2很難達(dá)到完全一致,總是會存在一定的速度差△n (定義 △n = no1 - no2 ) ,ECU需要對△n進(jìn)行監(jiān)測,當(dāng)△n超過系統(tǒng)允許實(shí)時(shí)速度差np時(shí),就需要根據(jù)△n和np 來對目標(biāo)轉(zhuǎn)速ni1和 ni2進(jìn)行一定的調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)量為nin;為了保證直線行駛的穩(wěn)定, ECU還需要對兩側(cè)電機(jī)的累計(jì)行程差△S進(jìn)行監(jiān)測,當(dāng)△S超過系統(tǒng)允許實(shí)時(shí)速度 Sp 時(shí),就需要根據(jù)△S和Sp對目標(biāo)轉(zhuǎn)速ni1和ni2也進(jìn)行一定的調(diào)節(jié),調(diào)節(jié)量為nis。根據(jù)累計(jì)行程差計(jì)算出nis,nis = C3 △S, C —比例常數(shù),根據(jù)試驗(yàn)確定,不能過大否則容易引起不穩(wěn)定,計(jì)算結(jié)果用于調(diào)節(jié)兩個(gè)電機(jī)的輸入轉(zhuǎn)速消減該累計(jì)行程差,實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制。通過累計(jì)行程和速度的雙重同步,增強(qiáng)了車輛穩(wěn)定直線行駛的可靠性。

4 結(jié)語

設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了一種電助力轉(zhuǎn)向與雙后輪驅(qū)動技術(shù)結(jié)合的電動車輛運(yùn)動控制模型,提出以角度、速度控制為基礎(chǔ)的雙輪轂電機(jī)協(xié)調(diào)控制策略,為使用雙后驅(qū)電動車輛的穩(wěn)定行駛問題提供了解決方案。臺架試驗(yàn)結(jié)果表明:該控制策略可以較好的滿足車輛的直線行駛和轉(zhuǎn)向行駛控制要求,證明了設(shè)計(jì)的有效性。