ADAS以汽車內(nèi)單個(gè)、獨(dú)立的功能存在
僅僅通過(guò)多次使用相同種類的傳感器無(wú)法克服每種傳感器的缺點(diǎn)。反之，我們需要將來(lái)自不同種類傳感器的信息組合在一起。工作在可見(jiàn)光譜范圍內(nèi)的攝像頭CMOS芯片在濃霧、下雨、刺眼陽(yáng)光和光照不足的情況下會(huì)遇到麻煩。而雷達(dá)缺少目前成像傳感器所具有的高分辨率。我們可以在每種傳感器中找到諸如此類的優(yōu)缺點(diǎn)。
多傳感器融合技術(shù)中的“雷達(dá)”與“攝像頭”
傳感器融合這一想法的偉大之處在于獲得不同傳感器和傳感器種類的輸入內(nèi)容，并且使用組合在一起的信息來(lái)更加準(zhǔn)確地感知周圍的環(huán)境。
相對(duì)于獨(dú)立系統(tǒng)，這樣可以做出更好、更安全的決策。雷達(dá)也許不具有光傳感器所具有的分辨率，不過(guò)它在測(cè)距和穿透雨、雪和濃霧方面具有很大優(yōu)勢(shì)。這些天氣條件或光照不足的惡劣情況不利于攝像頭發(fā)揮作用，不過(guò)攝像頭能夠分辨顏色（可以想一想街道指示牌和路標(biāo)），并且具有很高的分辨率。
目前路面上圖像傳感器的分辨率已經(jīng)達(dá)到1百萬(wàn)像素。在未來(lái)幾年內(nèi)，圖像傳感器的發(fā)展趨勢(shì)將是2百萬(wàn)，甚至4百萬(wàn)像素。
“雷達(dá)”與“攝像頭”相互融合
雷達(dá)和攝像頭是兩項(xiàng)傳感器技術(shù)完美融合、互為補(bǔ)充的典范。采用這種方法的融合系統(tǒng)所實(shí)現(xiàn)的功能要遠(yuǎn)超這些獨(dú)立系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能總和。
使用不同的傳感器種類可以在某一種傳感器全都出現(xiàn)故障的環(huán)境條件下，額外提供一定冗余度。這種錯(cuò)誤或故障可能是由自然原因（諸如一團(tuán)濃霧）或是人為現(xiàn)象（例如對(duì)攝像頭或雷達(dá)的電子干擾或人為干擾）導(dǎo)致。
即使是在一個(gè)傳感器失效的情況下，這樣的傳感器融合系統(tǒng)也可以保持某些基本或緊急的功能。完全借助報(bào)警功能，或者讓駕駛員時(shí)刻做好準(zhǔn)備，從而接管對(duì)車輛的控制，系統(tǒng)故障也許就不那么嚴(yán)重了。
然而，高度和完全自動(dòng)駕駛功能必須提供充足的時(shí)間讓駕駛員重新獲得對(duì)車輛的控制。在這段駕駛員接管車輛控制之前的時(shí)間范圍內(nèi)，控制系統(tǒng)需要保持對(duì)車輛最低限度的控制。
多傳感器融合技術(shù)中的前融合、后融合
后融合算法典型結(jié)構(gòu)
后融合算法：
1、每個(gè)傳感器各自獨(dú)立處理生成的目標(biāo)數(shù)據(jù)。
2、每個(gè)傳感器都有自己獨(dú)立的感知，比如激光雷達(dá)有激光雷達(dá)的感知，攝像頭有攝像頭的感知，毫米波雷達(dá)也會(huì)做出自己的感知。
3、當(dāng)所有傳感器完成目標(biāo)數(shù)據(jù)生成后，再由主處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)融合。
前融合算法典型結(jié)構(gòu)
前融合算法：
1、只有一個(gè)感知的算法。對(duì)融合后的多維綜合數(shù)據(jù)進(jìn)行感知。
2、在原始層把數(shù)據(jù)都融合在一起，融合好的數(shù)據(jù)就好比是一個(gè)Super傳感器，而且這個(gè)傳感器不僅有能力可以看到紅外線，還有能力可以看到攝像頭或者RGB，也有能力看到LiDAR的三維信息，就好比是一雙超級(jí)眼睛。在這雙超級(jí)眼睛上面，開(kāi)發(fā)自己的感知算法，最后會(huì)輸出一個(gè)結(jié)果層的物體。
數(shù)據(jù)融合的算法
雷達(dá)和攝像頭是兩項(xiàng)傳感器技術(shù)完美融合、互為補(bǔ)充的典范。采用這種方法的融合系統(tǒng)所實(shí)現(xiàn)的功能要遠(yuǎn)超這些獨(dú)立系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的功能總和。
使用不同的傳感器種類可以在某一種傳感器全都出現(xiàn)故障的環(huán)境條件下，額外提供一定冗余度。這種錯(cuò)誤或故障可能是由自然原因（諸如一團(tuán)濃霧）或是人為現(xiàn)象（例如對(duì)攝像頭或雷達(dá)的電子干擾或人為干擾）導(dǎo)致。
即使是在一個(gè)傳感器失效的情況下，這樣的傳感器融合系統(tǒng)也可以保持某些基本或緊急的功能。完全借助報(bào)警功能，或者讓駕駛員時(shí)刻做好準(zhǔn)備，從而接管對(duì)車輛的控制，系統(tǒng)故障也許就不那么嚴(yán)重了。
然而，高度和完全自動(dòng)駕駛功能必須提供充足的時(shí)間讓駕駛員重新獲得對(duì)車輛的控制。在這段駕駛員接管車輛控制之前的時(shí)間范圍內(nèi)，控制系統(tǒng)需要保持對(duì)車輛最低限度的控制。
