結(jié)語：

“傳感器融合”現(xiàn)在顯然只是一個過程，即獲取所有這些輸入，并將它們連接到類似Kalman濾波器的東西上。請注意，我們想知道的是“真相數(shù)據(jù)”，不是我們的任何傳感器直接測量的，“真相數(shù)據(jù)”是可以推斷出來的。

Kalman濾波器之外的邏輯階段是隱馬爾可夫模型（HMMs），我們通過說有一個稱為垂直高度的“隱藏”屬性來調(diào)用它，而我們并沒有直接觀察到它（盡管有許多測量結(jié)果間接地表明了它是什么）。在收集了足夠的證據(jù)之后，盡管樣本數(shù)據(jù)很嘈雜，我們還是可以非常確定答案的真實性。

當(dāng)你把所有的傳感器數(shù)據(jù)拉到你的主微控制器里，然后在那里做數(shù)學(xué)運(yùn)算，但是要非常小心時間混疊效應(yīng)。如果一個傳感器的時間相對于其他傳感器偏移，那么融合結(jié)果會以奇怪的方式輸出。

想一想，如果你有一個傳感器塊，你滑過一張桌子，但在一半的時候，你將它翻轉(zhuǎn)90度。

IMU應(yīng)該看到“側(cè)向滑動，旋轉(zhuǎn)90度，向上滑動”——將其整合到空間中的真實位置，你應(yīng)該得到一條平坦的直線。但如果“翻轉(zhuǎn)90”陀螺儀信號延遲（或只是時間戳不好），則加速度計矢量不會在每一瞬間都正確地旋轉(zhuǎn)回工作臺的平面上，當(dāng)運(yùn)動“泄漏”到錯誤的軸上時，會有一些垂直漂移。不是因為傳感器的任何誤差，而是純粹因為處理順序。

這就是為什么有些廠商做IMU要做全產(chǎn)線。陀螺儀和加速度計和外部磁強(qiáng)計都自己做，以保證時間不混疊。融合后，IMU向微控制器報告一個理想化的運(yùn)動矢量，從而得到更一致的結(jié)果。當(dāng)然，總有一個折衷：融合的運(yùn)動更新（至少對于這個芯片來說）比原始值來得慢。

如果你認(rèn)為控制過濾器過于復(fù)雜，更相信原始傳感器，那么大可不必做融合。但如果你想要的是精確（或者你只關(guān)心最終答案），那就讓芯片為你融合吧。