近日，中國(guó)散裂中子源(CSNS)自主研制的遠(yuǎn)程控制機(jī)器行走檢測(cè)車(chē)在環(huán)隧道成功投入使用，該檢測(cè)車(chē)是為隧道無(wú)法進(jìn)入時(shí)自動(dòng)巡檢設(shè)計(jì)，類(lèi)似機(jī)器人，其搭載的機(jī)械臂和相關(guān)測(cè)量設(shè)備可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)安裝和準(zhǔn)直。行走檢測(cè)車(chē)可攜帶機(jī)械手、準(zhǔn)直測(cè)量?jī)x器、振動(dòng)測(cè)量?jī)x器在隧道內(nèi)工作。整車(chē)最大承載為50kg，內(nèi)置的高程調(diào)節(jié)裝置能把平臺(tái)提升500mm。

行走檢測(cè)車(chē)搭載視覺(jué)振動(dòng)測(cè)量?jī)x，暑期檢修階段完成環(huán)磁鐵與真空盒檢測(cè)任務(wù)。由于環(huán)陶瓷真空盒位于交流磁鐵內(nèi)，受磁鐵振動(dòng)影響，且常規(guī)傳感器無(wú)法在強(qiáng)磁場(chǎng)環(huán)境下對(duì)真空盒進(jìn)行振動(dòng)檢測(cè)，在今年暑期檢修期間，由電源組配合磁鐵加電，行走檢測(cè)車(chē)搭載光學(xué)相機(jī)視覺(jué)測(cè)量設(shè)備及激光測(cè)振儀完成對(duì)陶瓷真空盒振動(dòng)的首次檢測(cè)，在檢測(cè)過(guò)程中對(duì)個(gè)別振幅較大的真空盒進(jìn)行仔細(xì)檢查，發(fā)現(xiàn)真空盒的位置有所變化，及時(shí)對(duì)真空盒進(jìn)行準(zhǔn)直調(diào)整，避免真空盒因振動(dòng)而損壞。

行走檢測(cè)車(chē)搭載準(zhǔn)直攝影測(cè)量相機(jī)，實(shí)現(xiàn)磁鐵等設(shè)備的準(zhǔn)直測(cè)量。為保證攝影測(cè)量相機(jī)處于水平位置，行走檢測(cè)車(chē)上安裝了六軸平臺(tái)，平臺(tái)能自動(dòng)調(diào)節(jié)相機(jī)的水平位置，水平調(diào)節(jié)精度達(dá)0.001度。

除此之外，行走檢測(cè)車(chē)可以通過(guò)隧道地面粘貼的“行走二維碼”，實(shí)現(xiàn)小車(chē)在隧道中自動(dòng)導(dǎo)向行走功能，是CSNS首創(chuàng)在加速器內(nèi)采用先進(jìn)二維碼技術(shù)執(zhí)行運(yùn)動(dòng)指令完成振動(dòng)采集、各種巡檢的機(jī)器小車(chē)。在暑期檢修期間，機(jī)械組與計(jì)算中心配合成功完成RCS環(huán)無(wú)線網(wǎng)絡(luò)與檢測(cè)車(chē)的連接，以及與視覺(jué)振動(dòng)采集儀的連接，實(shí)現(xiàn)中央控制室對(duì)檢測(cè)車(chē)的遠(yuǎn)程控制；同時(shí)在遠(yuǎn)程控制下，實(shí)現(xiàn)環(huán)設(shè)備的遠(yuǎn)程振動(dòng)測(cè)量。