一、問題背景

客戶使用我們的功率分析儀（PA）搭建伺服電機測試平臺，系統(tǒng)分為驅(qū)動器柜、電機平臺、測控柜3個分離的機柜。PA安裝于測控柜內(nèi)，驅(qū)動柜驅(qū)動器輸出通過電纜連接到電機平臺，電機轉(zhuǎn)軸上安裝扭矩傳感器，傳感器所有連接線引到測控柜，由柜內(nèi)電源供電，傳感器輸出信號接入PA電機測量單元扭矩BNC接口。傳感器輸出100kHz±50kHz脈沖對應(yīng)0±5Nm扭矩。

調(diào)試中發(fā)現(xiàn)，驅(qū)動器上電但未開啟輸出，電機轉(zhuǎn)軸處于自由靜止?fàn)顟B(tài)，測量到一個較大的值。用示波器測量傳感器輸出，發(fā)現(xiàn)100kHz脈沖上每個幾個周期出現(xiàn)一些尖峰振蕩，經(jīng)過比較器后多了些脈沖，導(dǎo)致測頻結(jié)果高于100kHz。那么干擾信號從何而來？首先懷疑是驅(qū)動器，驅(qū)動器斷電干擾消失。把傳感器電纜從傳感器處拔出，100kHz和干擾都沒有了。證明干擾由驅(qū)動器產(chǎn)生，通過驅(qū)動器輸出線、電機、扭矩傳感器及連線耦合到PA。

二、解決問題

這一款驅(qū)動器比較特殊，變頻器不輸出時內(nèi)部開關(guān)管依然處于工作狀態(tài)，相比其它變頻器這款干擾很大。分析其噪聲模型如下圖所示，驅(qū)動器輸出共模電壓，繞組與機殼間存在寄生電容C1，機殼與傳感器電路有寄生電容C2，形成傳導(dǎo)路徑，電機和傳感器殼體作為中間導(dǎo)體雖然接地，不過驅(qū)動器、電機、測控柜距離較遠(yuǎn)，接地線阻抗高中間導(dǎo)體電位并不為零，仍有高頻共模電流通過電纜進(jìn)入PA。PA扭矩輸入是BNC型端子，內(nèi)部電路地對機殼多少有一些空間雜散電容C3（約幾十pF），共模電壓在兩信號線產(chǎn)生不對稱的電流，從而在線路阻抗上轉(zhuǎn)化為差模電壓疊加在正常信號中。

從安全方面考慮，三個機柜都必須接大地，強電線路與信號線分開避免干擾這些都是要遵循的基本原則。實際機柜間位置較遠(yuǎn)，接地對于高頻干擾改善不多，只作為安全措施。解決這種問題一般考慮是從干擾源、傳播路徑、敏感設(shè)備三方面著手。驅(qū)動器和PA是成型的設(shè)備，不便于改動，考慮從傳播路徑入手，使用多芯屏蔽電纜連接扭矩傳感器到測控柜，傳感器端屏蔽層連接到傳感器外殼，也與電機平臺連通，另一側(cè)屏蔽層接到測控柜機殼。最初的時候屏蔽層通過一根較長的線連接到測控柜，發(fā)現(xiàn)并沒有改善，最后使用銅片將整根線壓到機柜，干擾得到很大衰減。

三、深入分析

此處順便提及一下干擾信號的傳播，可通過空間或?qū)w傳播，空間干擾方式可分為感應(yīng)和輻射，輻射通常以電磁波方式傳播。感應(yīng)發(fā)生在較近距離內(nèi)，干擾源若是高電壓小電流則以電場干擾為主，低壓大電流則以磁場為主。對于敏感設(shè)備，高阻抗節(jié)點易受電場干擾，應(yīng)使用電場屏蔽，屏蔽導(dǎo)體接地。低阻抗閉合回路易受磁場干擾，應(yīng)盡可能減少環(huán)路面積。傳導(dǎo)干擾通過器件、線路以共模或差模方式傳播，如果設(shè)備或線路不平衡共模則會轉(zhuǎn)化為差模信號疊加在有用信號中。

本例以傳導(dǎo)干擾為主，所用方法基于以下的原因解決問題。

1、通過寬大的屏蔽層對高頻信號呈現(xiàn)較低的阻抗，減少電機平臺和測控柜的地電勢差，干擾電流通過較低阻抗的屏蔽層泄放到測控柜，而不是走信號線。

2、為什么用一段導(dǎo)線將屏蔽層連接到測控柜卻不能改善噪聲？試驗中使用的是0.75mm2圓導(dǎo)線長約50cm，由于趨膚效應(yīng)增大了此導(dǎo)線的阻抗。

3、屏蔽層與芯線通過絕緣介質(zhì)形成電容，屏蔽層直接接機殼，其效果相當(dāng)于穿心電容，芯線上共模電壓被此電容旁路。

4、此處電機平臺和測控柜已有接地，通過傳感器連接線屏蔽層又將兩者連接，形成地環(huán)路。然而實際工程應(yīng)用中地環(huán)路往往不可避免地存在，本例中若沒有屏蔽層依然會通過C2、電纜和C3產(chǎn)生高頻地環(huán)路，從這方面看屏蔽層改變了環(huán)路路徑。

本文的方法僅作參考，具體問題應(yīng)當(dāng)具體分析并驗證。接地與屏蔽是十分復(fù)雜的學(xué)科，要考慮到現(xiàn)實器件的非理想特性，如實際的一根導(dǎo)線往往都不能等同于電路原理圖上的連線，因此對于系統(tǒng)中噪聲干擾需要細(xì)致地進(jìn)行理論分析和實際驗證，確定合適的布局連線。