【儀器儀表商情網(wǎng) 前沿技術(shù)】摘要：如何讓現(xiàn)場總線通訊更加穩(wěn)定可靠，不丟失，這向來都是工程師們難以解決的問題。本文將運(yùn)用國際規(guī)范的通訊協(xié)議來展示怎樣才能搭建好握手通訊。

服務(wù)數(shù)據(jù)對象SDO（Service data object）

SDO主要用于CANopen主站對從節(jié)點的參數(shù)配置。服務(wù)確認(rèn)是SDO的最大的特點，為每個消息都生成一個應(yīng)答，確保數(shù)據(jù)傳輸?shù)臏?zhǔn)確性。如圖 1所示，這就像快遞，需要收方簽收后，給寄方發(fā)送一個已經(jīng)簽收的確認(rèn)才算完成一次投遞。

圖 1  SDO與快遞簽收

在一個CANopen系統(tǒng)中，通常CANopen從節(jié)點作為SDO服務(wù)器，CANopen主節(jié)點作為客戶端（稱為CS通訊）。SDO客戶端通過索引和子索引，能夠訪問SDO服務(wù)器上的對象字典。這樣CANopen主節(jié)點可以訪問從節(jié)點的任意對象字典項的參數(shù)，并且SDO也可以傳輸任何長度的數(shù)據(jù)（當(dāng)數(shù)據(jù)長度超過4個字節(jié)時就拆分成多個報文來傳輸）。

通訊原則（communication principle）

SDO的通訊原則非常單一，發(fā)送方（客戶端）發(fā)送CAN-ID為600h+Node-ID的報文，其中Node-ID為接收方（服務(wù)器）的節(jié)點地址，數(shù)據(jù)長度均為8字節(jié)；