當需要傳輸?shù)闹党^32位時，就不能使用快速SDO傳輸。必須使用普通SDO進行分幀傳輸。在應(yīng)用中較少用到，一般用于CANopen節(jié)點的程序固件升級，或者做網(wǎng)關(guān)轉(zhuǎn)換MVB總線之類數(shù)據(jù)最大可達256位的應(yīng)用。
普通SDO協(xié)議難點在于分包邏輯與CS命令符的變化。依然難以記憶，需要讀者將以下示意圖進行收藏。
當然普通SDO的CAN幀ID與快速SDO相同，依然發(fā)送方（客戶端）發(fā)送的報文CAN-ID為600h+Node-ID，接收方（服務(wù)器）成功接收后，回應(yīng)CAN-ID為580h+Node-ID的報文。
下載協(xié)議download protocol 如圖 4所示。
圖 4 普通SDO下載協(xié)議
上傳協(xié)議upload protocol 如圖 5所示。
圖 5 普通SDO上傳協(xié)議
關(guān)鍵詞:儀器儀表 測試測量 SDO協(xié)議 瀏覽量：832
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