為提高仿生四足機器人在復雜、動態(tài)環(huán)境下對障礙物位置信息的感知能力，本文針對仿生四足機器人在結構化路面上以Walk步態(tài)行走的情況，將雙目視覺傳感器和超聲測距傳感器獲取的障礙物距離信息進行融合研究。仿真實驗結果表明：濾波后的距離信息的估計值曲線很好地跟蹤了真實值曲線，說明卡爾曼濾波算法發(fā)揮了出色的濾波作用;與融合前相比，融合處理后的距離信息的估計值的方差明顯減小，說明融合處理后獲得的障礙物的位置信息更加準確，且測量精度為4.6cm，滿足了機器人的應用要求。
為提高仿生四足機器人在復雜、動態(tài)環(huán)境下對障礙物位置信息的感知能力，本文針對仿生四足機器人在結構化路面上以Walk步態(tài)行走的情況，將雙目視覺傳感器和超聲測距傳感器獲取的障礙物距離信息進行融合研究。仿真實驗結果表明：濾波后的距離信息的估計值曲線很好地跟蹤了真實值曲線，說明卡爾曼濾波算法發(fā)揮了出色的濾波作用;與融合前相比，融合處理后的距離信息的估計值的方差明顯減小，說明融合處理后獲得的障礙物的位置信息更加準確，且測量精度為4.6cm，滿足了機器人的應用要求。
關鍵詞:仿生四足機器人 傳感器 測量 瀏覽量：2214
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