系統(tǒng)是由一臺(tái)熱傳感器和兩臺(tái)工業(yè)相機(jī)組成。當(dāng)沖壓完成后，視覺系統(tǒng)對工件進(jìn)行坐標(biāo)定位和測量，以指導(dǎo)機(jī)器人平移抓取位置，補(bǔ)償由于沖壓機(jī)和模具造成的尺寸偏差。不合格的產(chǎn)品，送入廢品回收程序，合格產(chǎn)品送入下道工序。

3.第二沖壓工位

系統(tǒng)是由一臺(tái)熱傳感器和一臺(tái)工業(yè)相機(jī)組成。由于沖壓機(jī)的精度和模具的原因，這個(gè)工位偏差很大，視覺系統(tǒng)除了要進(jìn)行工件測量和坐標(biāo)定位外，還要算出工件的偏移角度。機(jī)器人以視覺系統(tǒng)的數(shù)據(jù)為依據(jù)，補(bǔ)償偏移角度和位置，進(jìn)行抓取作業(yè)，使機(jī)器人把工件放置到下道模具的正確位置。

4. 第三沖壓及成品工位

系統(tǒng)是由一臺(tái)三通道溫度傳感器和兩臺(tái)工業(yè)相機(jī)以及檢測臺(tái)清掃裝置組成。金屬材料性能的主要決定因素是淬火工藝，而淬火工藝的核心是溫度控制。由于機(jī)器人搬運(yùn)作業(yè)節(jié)拍穩(wěn)定，在進(jìn)入加工工序的溫度穩(wěn)定時(shí)，可以保證進(jìn)入淬火工藝的溫度是恒定的。溫度傳感器的使用，使溫度控制更加智能和穩(wěn)定，基于以上控制，每個(gè)成品都具有相同的機(jī)械性能。視覺系統(tǒng)的兩臺(tái)工業(yè)相機(jī)成90度夾角安裝，進(jìn)行俯視和側(cè)視拍攝。取特征點(diǎn)位置為測量點(diǎn)，進(jìn)行多位置測量，檢測出數(shù)據(jù)指標(biāo)，與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)進(jìn)行對比，判斷產(chǎn)品是否合格。合格產(chǎn)品進(jìn)入淬火工序，不合格產(chǎn)品進(jìn)入廢品回收程序，至此機(jī)器人彈條搬運(yùn)完成一個(gè)完整的流程。

三．機(jī)器人視覺搬運(yùn)系統(tǒng)優(yōu)越性

目前我國大多數(shù)工廠中，帶有高度重復(fù)性的搬運(yùn)工作仍然靠大量人工來完成，給工廠帶來巨大的人工成本和管理成本，并難以保證生產(chǎn)線的高速度和零缺陷。機(jī)器人及視覺系統(tǒng)的使用，有效地解決了這一問題。系統(tǒng)的優(yōu)越性能，為提高彈條生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，提供了有效保證。

彈條搬運(yùn)生產(chǎn)線是全自動(dòng)生產(chǎn)線，工藝流程中不需要人的干預(yù)，線體周邊使用安全欄防護(hù)，門上裝有安全鎖，只要有人進(jìn)入工作區(qū)域，機(jī)器人就會(huì)報(bào)警停止，最大限度的保證了人身安全。機(jī)器人生產(chǎn)節(jié)拍穩(wěn)定，生產(chǎn)數(shù)量在觸摸屏實(shí)時(shí)顯示，產(chǎn)品周期明確，生產(chǎn)綱領(lǐng)安排更加容易控制。機(jī)器人與視覺系統(tǒng)的使用，降低了人工對產(chǎn)品質(zhì)量和穩(wěn)定性的影響，保證了產(chǎn)品的一致性。

四．總結(jié)

機(jī)器人視覺系統(tǒng)在彈條生產(chǎn)線的應(yīng)用，在鐵路彈條生產(chǎn)中開了一個(gè)先河。經(jīng)過實(shí)踐證明，該機(jī)器人視覺系統(tǒng)提高了產(chǎn)品質(zhì)量和速度，最大限度的保證了人身安全，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，極大的拓展了機(jī)器人視覺系統(tǒng)的應(yīng)用范圍。