視覺(jué)傳感器是一種相當(dāng)于人眼的傳感器，根據(jù)鐵路彈條生產(chǎn)線工藝的特點(diǎn)，彈條搬運(yùn)視覺(jué)系統(tǒng)采用二維視覺(jué)，在二維平面上測(cè)量出所有必要的數(shù)據(jù)，作為指導(dǎo)機(jī)器人抓取和判斷產(chǎn)品是否合格的依據(jù)。根據(jù)生產(chǎn)線工件的特點(diǎn)，視覺(jué)系統(tǒng)采用主動(dòng)光源檢測(cè)。由于工件是高溫工件，其本身能夠發(fā)出輻射光，用工業(yè)相機(jī)對(duì)其進(jìn)行拍照，使用濾鏡濾除環(huán)境干擾光和輻射干擾光，達(dá)到良好的圖像效果，得到物體的二維圖像，從而計(jì)算出工件在平面上的位置和偏移角度。由于高性能計(jì)算機(jī)的應(yīng)用及算法優(yōu)化，增強(qiáng)了視覺(jué)系統(tǒng)的精度和處理速度，增強(qiáng)了對(duì)工廠惡劣環(huán)境的適應(yīng)性，使之能在工廠的惡劣環(huán)境下穩(wěn)定運(yùn)行。

9．1視覺(jué)軟件功能概述

.標(biāo)定功能，以得到物理尺寸信息。

.接收PLC的觸發(fā)信號(hào)，進(jìn)行采圖、檢測(cè)、測(cè)量。

.在界面上顯示圖像及檢測(cè)結(jié)果：合格/不合格；測(cè)得的尺寸信息。

.將檢測(cè)結(jié)果和完成結(jié)果通過(guò)相機(jī)的IO口輸出給PLC。

.執(zhí)行相關(guān)系統(tǒng)狀態(tài)的顯示，如系統(tǒng)時(shí)間、檢測(cè)個(gè)數(shù)統(tǒng)計(jì)等。

.將測(cè)量數(shù)據(jù)，機(jī)器人偏遠(yuǎn)數(shù)據(jù)保存在當(dāng)天的Excel文件中。

.調(diào)節(jié)相機(jī)參數(shù)的交互功能

9．2使用環(huán)境

相機(jī)：PointGrey 20S4ｍ200萬(wàn)黑白相機(jī)；

鏡頭：Computer 8mm + 紅外濾光片；

1394卡：64位1394卡；

PC配置：CPU2.5GHZ以上；內(nèi)存1GB以上；顯存64MB以上；PCI64bit；

插槽；彩色顯示器；WindowsXP操作系統(tǒng)；Microsoft Studio6.0開(kāi)發(fā)環(huán)境。

10.MOTOCOM通訊軟件

二．機(jī)器人彈條搬運(yùn)系統(tǒng)工藝流程

1.上料工位

上料工位系統(tǒng)是由一臺(tái)溫度傳感器和一臺(tái)工業(yè)相機(jī)組成。溫度傳感器具有三通道信號(hào)輸出，檢測(cè)工件當(dāng)前溫度，通過(guò)相應(yīng)的通道發(fā)送給機(jī)器人系統(tǒng)，只有滿足工藝要求的溫度，才能作為合格產(chǎn)品進(jìn)入加工工序。工業(yè)相機(jī)對(duì)工件進(jìn)行坐標(biāo)定位和測(cè)量，以確定工件尺寸和當(dāng)前位置，采集到的數(shù)據(jù)通過(guò)MOTOCOM發(fā)送給機(jī)器人，以指導(dǎo)機(jī)器人進(jìn)行抓取，對(duì)于溫度和尺寸滿足工藝要求的工件，機(jī)器人抓出送入壓機(jī)進(jìn)行沖壓作業(yè)；對(duì)于不合格的產(chǎn)品，機(jī)器人抓出進(jìn)入廢品回收程序。

2.第一沖壓工位