應(yīng)答錯(cuò)誤：如果在ACK段發(fā)送節(jié)點(diǎn)沒有接收到接收節(jié)點(diǎn)發(fā)出的應(yīng)答（顯性位），將發(fā)生應(yīng)答錯(cuò)誤（Acknowledgment Error），所以當(dāng)單個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)幀時(shí)會(huì)發(fā)生該類錯(cuò)誤。

錯(cuò)誤幀在總線信號(hào)傳輸中起著信號(hào)燈的作用，接收和發(fā)送過(guò)程中如果檢測(cè)到通信出錯(cuò)，便會(huì)發(fā)送錯(cuò)誤幀，錯(cuò)誤幀由錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)符以及錯(cuò)誤界定符構(gòu)成。其中錯(cuò)誤標(biāo)識(shí)符分為兩種：“主動(dòng)錯(cuò)誤”和“被動(dòng)錯(cuò)誤”。

主動(dòng)錯(cuò)誤狀態(tài)下，只要檢查到錯(cuò)誤，它立即“主動(dòng)地”發(fā)出錯(cuò)標(biāo)識(shí)。所謂“出錯(cuò)標(biāo)識(shí)“，它本身就是一個(gè)“錯(cuò)誤的位序列”（連續(xù)的6個(gè)顯性位，不滿足CAN協(xié)議的“最多5個(gè)連續(xù)的同性位”要求），目的是“主動(dòng)地”告訴大家：即使你們沒有發(fā)現(xiàn)“剛才我已發(fā)現(xiàn)”的錯(cuò)誤，現(xiàn)在我“以身作則”出錯(cuò)啦！你們?cè)摽吹竭@個(gè)錯(cuò)誤了吧！

如果處于被動(dòng)狀態(tài)下，檢查到錯(cuò)誤，它只能干瞪眼“被動(dòng)地”等別人（主動(dòng)報(bào)錯(cuò)站點(diǎn)）報(bào)錯(cuò)，等待的時(shí)候它可不能去動(dòng)總線，直到識(shí)別出由主動(dòng)報(bào)錯(cuò)站點(diǎn)發(fā)出 的“錯(cuò)誤的位序列”，它才松了一口氣：有人正式報(bào)錯(cuò)了！然后他就可以去競(jìng)爭(zhēng)總線，該干啥干啥。

為了避免某個(gè)設(shè)備因?yàn)樽陨碓颍ɡ缬布p壞）導(dǎo)致無(wú)法正常收發(fā)數(shù)據(jù)而不斷地破壞數(shù)據(jù)幀，從而影響其他正常節(jié)點(diǎn)通訊，CAN-bus規(guī)范中規(guī)定每個(gè)CAN控制器都有一個(gè)發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)器和一個(gè)接收計(jì)數(shù)器。根據(jù)計(jì)數(shù)值不同CAN節(jié)點(diǎn)會(huì)處于不同的設(shè)備狀態(tài)，狀態(tài)之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系見下圖：