以及舀取咖啡粉，攪拌咖啡，放回咖啡勺等動(dòng)作。

在這一過(guò)程中示教人員無(wú)需按壓示教按鈕（即傳統(tǒng)示教方法），可以直接和物體交互，提供了一種更直觀簡(jiǎn)單的示教方式。

示教結(jié)束后，機(jī)械臂及夾爪只需要重復(fù)示教過(guò)程中記錄的運(yùn)動(dòng)軌跡及開(kāi)合狀態(tài)即可完成咖啡的制作。研究人員表示由于未使用視覺(jué)反饋，軌跡重復(fù)階段所有物品的位置都需與示教階段一致，之后可通過(guò)引入視覺(jué)反饋和AI算法來(lái)實(shí)現(xiàn)更加智能和通用的模仿學(xué)習(xí)。

另外，通過(guò)編程，可以切換機(jī)械臂示教模式和自適應(yīng)抓取模式（根據(jù)切向力實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)調(diào)整法向夾持力）。

研究人員還展示了柔性PCB基底的觸覺(jué)傳感器在可穿戴設(shè)備中的應(yīng)用。如下圖所示，通過(guò)將一個(gè)具有柔性PCB基底的觸覺(jué)傳感單元放置于膝蓋支架（knee brace）內(nèi)側(cè)，我們可以監(jiān)測(cè)使用者在日?；顒?dòng)過(guò)程中膝蓋支架與腿部的三維接觸力，這展示了三維柔性觸覺(jué)傳感器在健康監(jiān)測(cè)領(lǐng)域的潛在應(yīng)用。

本文的作者包括來(lái)自法國(guó)國(guó)家科學(xué)研究中心CNRS-LIRMM實(shí)驗(yàn)室的閆友璨（博士后研究員）、Ahmed Zermane（博士）、Abderrahmane Kheddar教授，以及香港大學(xué)的潘佳教授。