該分系統(tǒng)用于模擬地面測控站基本功能，用于完成遙控指令的發(fā)送、遙測數(shù)據(jù)的接收。軟件采用模塊化設(shè)計，包括二維曲線繪制、航路裝訂、保存與刪除、航跡繪制、串口處理、遙測數(shù)據(jù)接收、遙測信息處理、遙控指令處理等模塊。

3．4 無人機外形顯示分系統(tǒng)

外形顯示分系統(tǒng)采用VC++2010軟件，基于OpenGL進行開發(fā)。軟件模塊包括：通信接口模塊、三維演示模塊、儀表顯示模塊等。

3．5 軟件開發(fā)過程中的兩個關(guān)鍵問題

（1）降低系統(tǒng)間通信時間延遲技術(shù)

由于采用分布式、模塊化結(jié)構(gòu)，各分系統(tǒng)之間通過串口通信，難免會產(chǎn)生通信時延問題，在軟件設(shè)計過程中采取了如下措施進行解決：

①減小飛行系統(tǒng)模擬軟件的仿真步長，增加了飛行參數(shù)的連續(xù)性；

②提高飛行系統(tǒng)模擬、傳感器與機載測控模擬與飛控計算機模擬三個分系統(tǒng)之間的姿態(tài)信息傳輸?shù)拇诓ㄌ芈剩?

③優(yōu)化傳感器與機載測控模擬分系統(tǒng)與其他分系統(tǒng)之間串口數(shù)據(jù)通信的幀結(jié)構(gòu)；確保姿態(tài)信息以最短的時間到達飛控計算機。

（2）工控設(shè)備數(shù)據(jù)實時性處理技術(shù)

由于傳感器與機載測控模擬分系統(tǒng)采用工控機架構(gòu)，需要同時與飛行系統(tǒng)模擬等多個分系統(tǒng)等進行數(shù)據(jù)通信，所有的任務(wù)均要求在毫秒級完成。在軟件設(shè)計中，采用在Windows環(huán)境下應(yīng)用MulTImedia TImer（多媒體定時器）結(jié)合多線程來實現(xiàn)。應(yīng)用多媒體定時器是計算機從硬件上支持的精確定時器，其定時誤差一般可達到十微秒級，完全可以滿足實時性要求。

4 平臺功能測試驗證

4.1 飛控系統(tǒng)仿真測試功能驗證

按圖1連接平臺各個組成部分，運行各應(yīng)用軟件，進行全系統(tǒng)基本功能測試。測試結(jié)果如圖7所示。無人機能夠按照預(yù)先裝訂的航路完成飛行仿真；遙控／遙測模擬軟件能實時顯示無人機的姿態(tài)信息、傳感器模擬信息等，以二維曲線和狀態(tài)指示燈的方式直觀顯示；以三維動畫的方式逼真顯示無人機飛行過程中的姿態(tài)、高度變化情況。

4．2 干擾條件下飛行性能模擬功能測試

（1）風干擾模式下的仿真

在飛行系統(tǒng)模擬分系統(tǒng)中，通過“風干擾”功能按鈕，分別設(shè)置風干擾為正北向90°，80 m／s和正北向180°，80 m／s，觀察無人機飛行仿真航跡變化情況，如圖8所示。可以看到，無人機受到風干擾后，航跡短時發(fā)生了明顯變化，之后飛控系統(tǒng)能夠及時糾正航路偏差，使無人機按照預(yù)定航路飛行。

（2）干擾力矩作用下的仿真