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自動(dòng)駕駛汽車傳感器融合系統(tǒng)及多傳感器數(shù)據(jù)融合算法淺析


  來(lái)源: 汽車測(cè)試網(wǎng) 時(shí)間:2018-07-04 編輯:思楊
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接著,簡(jiǎn)單介紹下神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的基礎(chǔ)。生物的大腦是由許多神經(jīng)細(xì)胞組成,同樣,模擬大腦的人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)ANN是由許多叫做人工神經(jīng)細(xì)胞(Artificial neuron,也稱人工神經(jīng)原,或人工神經(jīng)元)的細(xì)小結(jié)構(gòu)模塊組成。人工神經(jīng)細(xì)胞就像真實(shí)神經(jīng)細(xì)胞的一個(gè)簡(jiǎn)化版,如圖所示,左邊幾個(gè)藍(lán)色圓中所標(biāo)字母w代表浮點(diǎn)數(shù),稱為權(quán)重(weight,或權(quán)值,權(quán)數(shù))。進(jìn)入人工神經(jīng)細(xì)胞的每一個(gè)input(輸入)都與一個(gè)權(quán)重w相聯(lián)系,正是這些權(quán)重將決定神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的整體活躍性。你現(xiàn)在暫時(shí)可以設(shè)想所有這些權(quán)重都被設(shè)置到了-1和1之間的一個(gè)隨機(jī)小數(shù)。因?yàn)闄?quán)重可正可負(fù),故能對(duì)與它關(guān)聯(lián)的輸入施加不同的影響,如果權(quán)重為正,就會(huì)有激發(fā)(excitory)作用,權(quán)重為負(fù),則會(huì)有抑制(inhibitory)作用。當(dāng)輸入信號(hào)進(jìn)入神經(jīng)細(xì)胞時(shí),它們的值將與它們對(duì)應(yīng)的權(quán)重相乘,作為圖中大圓的輸入。大圓的‘核’是一個(gè)函數(shù),叫激勵(lì)函數(shù)(activation function),它把所有這些新的、經(jīng)過(guò)權(quán)重調(diào)整后的輸入全部加起來(lái),形成單個(gè)的激勵(lì)值(activation value)。激勵(lì)值也是一浮點(diǎn)數(shù),且同樣可正可負(fù)。然后,再根據(jù)激勵(lì)值來(lái)產(chǎn)生函數(shù)的輸出也即神經(jīng)細(xì)胞的輸出:如果激勵(lì)值超過(guò)某個(gè)閥值(作為例子我們假設(shè)閥值為1.0),就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)值為1的信號(hào)輸出;如果激勵(lì)值小于閥值1.0,則輸出一個(gè)0。這是人工神經(jīng)細(xì)胞激勵(lì)函數(shù)的一種最簡(jiǎn)單的類型。


圖11:神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

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