相應(yīng)的輸出結(jié)果為

典型案例

一、金屬件組裝案例

項目需求是機械手盲抓“金屬片”，然后到相機上方拍照，MicroMatch智能相機拍照后控制機械手將金屬零件放到指定位置。項目需要組裝5片不同的“金屬零件“，為了加快速度用了兩臺機器人和兩臺MicroMatch智能相機，一個臺組裝2片，另外一臺組裝3片。由于抓取的5片產(chǎn)品都不一樣，相應(yīng)的放置位置也不同。由于MicroMatch智能相機具有多邏輯的處理功能，通過簡單設(shè)置，就可以由一臺智能相機控制機械手分別抓取”不同“的產(chǎn)品放置到”不同“的目標(biāo)位置。

（方案實施現(xiàn)場）

1、 使用自動化方法完成鏡頭畸變校正和手眼標(biāo)定；

2、 使用MicroMatch軟件的算法組態(tài)功能，提取產(chǎn)品特征點坐標(biāo)；

由于設(shè)計多邏輯控制，組態(tài)算法讀取機械手指令后進(jìn)行邏輯判斷，根據(jù)指令執(zhí)行不同的算法。

3、 計算產(chǎn)品旋轉(zhuǎn)角度；

4、 機械手旋轉(zhuǎn)補償；

5、 構(gòu)建機械手通信協(xié)議；

6、 串口輸出控制機械手動作；

（算法流程圖）

MicroMatch智能相機系統(tǒng)除了支持任意編輯算法流程外，還可以自定義發(fā)布界面，交付的項目界面如下

（組態(tài)界面）

二、高精度貼合案例

項目背景是屏幕的高精度貼合，機器人貼合精度要求6u，方案采用雙相機拍攝對角的方式提高精度。由于需要雙相機合作，需要將一個相機的數(shù)據(jù)發(fā)送給另外一個相機，另外一臺相機收到數(shù)據(jù)后計算出最終結(jié)果控制機械手。

1、 相機A控制程序

相機A獲取手機兩條邊，然后計算兩條邊的交點，然后再使用“發(fā)送消息”模塊將坐標(biāo)點發(fā)送給相機B

2、 相機B控制程序