隨著CAN-bus相關(guān)芯片價(jià)格的下降，內(nèi)置CAN控制器MCU的增多，CAN-bus當(dāng)前已經(jīng)進(jìn)入了眾多早期由于成本問題無法使用的領(lǐng)域，成為極具生命力的現(xiàn)場(chǎng)總線。今天我們就來探討如何構(gòu)建專屬自己的CAN-bus應(yīng)用層協(xié)議。

在CAN-bus網(wǎng)絡(luò)上，CAN報(bào)文以廣播的形式發(fā)送，CAN報(bào)文不包含地址信息，是否處理接收到的CAN報(bào)文由接收點(diǎn)的軟件確定。CAN-bus只提供可靠的報(bào)文傳輸服務(wù)，CAN報(bào)文的使用由應(yīng)用者定義， 所以CAN網(wǎng)絡(luò)中的節(jié)點(diǎn)要相互通信就必須制定一個(gè)統(tǒng)一的規(guī)則。CAN應(yīng)用層協(xié)議就是這樣一個(gè)規(guī)則。

這個(gè)規(guī)則，定義了CAN報(bào)文中幀ID及幀數(shù)據(jù)的使用方式，如將幀ID定義為需要處理該幀數(shù)據(jù)的CAN節(jié)點(diǎn)地址等。根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)合的不同，國(guó)際上出現(xiàn)了多種CAN應(yīng)用層協(xié)議，常見的CAN-bus應(yīng)用層協(xié)議如下。

圖1

接下來，我們看一下如何構(gòu)建CAN-bus應(yīng)用層協(xié)議。構(gòu)建一個(gè)現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)，需要解決的關(guān)鍵技術(shù)問題有：

?總線傳輸信息的速度、容量、優(yōu)先等級(jí)、節(jié)點(diǎn)容量等；

?高電磁干擾環(huán)境下的可靠數(shù)據(jù)傳輸；

?最大傳輸距離時(shí)延時(shí)大小的確定；